从英特尔 实感深度摄像头将英特尔 实感点云转换为 PCL 英特尔® 实感™云
我想将点云数据从摄像头英特尔® 实感™ PCD 格式，这是 PCL（点云库）中的常规格式
该英特尔® 实感™ SDK 2.0 附带了点云示例程序，但它适用于 C++，大多数示例也一样。 但是，查看少量 C# 样本的代码，他们的脚本在标题#includes（C#中不强制的一些内容）。 因此，C++ 点云代码可能并不难转换为 C# 脚本。
在 C# 脚本中尝试 C++ 代码，看看您收到多少错误（如果有）并从现在开始工作。
librealsense/示例/pointcloud 在 master ·英特尔®RealSense/librealsense ·GitHub
为比较实感 SDK 2.0 中的 C++ 代码与 C# ，可以看到此页面中列出的两种类型的示例：
librealsense/示例在大师 ·英特尔®RealSense/librealsense ·GitHub
现在，在 PointCloud 类为 C# 调整之前，一个选项是获取摄像头内部属性（如果使用原始深度时，为深度摄像头;如果使用颜色对齐的深度，则用于彩色摄像头），并执行针孔摄像头模型（这是 PointCloud 类在内部执行哪些工作）。从摄像头获得的本质，ppx 和 ppy 在链接中camera_principle_point_x和 y，fx &fy 是camera_focal_length_x和 y。
您需要在深度图像中循环每个像素，获取深度值（最高效的是通过深度数据指针），将其乘以深度缩放，并应用链接中给定的 x_3D 和 y_3D 公式。
如果有人阅读此文并搞错，C# 当前（大部分）受支持。
此处为计算点云在内部使用的方法。
支持 PCGB 英特尔 实感的 PCL 包装器
https://github.com/eMrazSVK/JetsonSLAM/blob/master/pcl_testing.cpp