如何在 MATLAB® 中为英特尔®实感™获取 RGB 点云？
遇到的问题
我想从 MATLAB® 中的 D435 获取和绘制 RGB 彩色点云。我能否访问并使用顶点和纹理将实感点云对象转换为 MATLAB 点云对象？
事实/环境
英特尔®实感™软件开发人员套件 2.0
英特尔® 实感™ D400 系列深度相机
分辨率
实感团队正在研究如何在 MATLAB 中为点云着色的示例。目前,我们没有 ETA(估计到达时间)。
同时,您可以检查此线程,其中包含用于获取 MATLAB 中的 RGB(红色、绿色、蓝色)颜色点云的代码(阅读注释以快速修复与 align.m 超类相关的问题)。
如果只想获取点云,而不获取 RGB,则可以使用以下代码:
% 使管道对象管理流式处理
管道 = 实感.管道();
% 定义点云对象
pcl_obj = 实感.点云();
% 使用默认设置在任意摄像机上开始流式传输
管道.开始();
% 获取帧。我们抛弃了第一对夫妇
摄像机结算时间的百分比
对于 i = 1:5
帧 = 管道.wait_for_帧();
结束
% 选择深度帧
深度 = 帧.get_深度_帧();
% 获得不带颜色的点云点
pnts = pcl_obj.计算(深度);
顶点 = pnts.get_vertice();
% 可选:填充 MATLAB 点云对象
pCloud = 点云(顶点);
%显示点云
pcshow(pCloud);
管道.停止();