文章 ID: 000030737 内容类型: 产品信息和文件 上次审核日期: 2021 年 08 月 18 日

如何使用带 D400 摄像头的 .ply 文件获得英特尔® 实感™距离?

环境

英特尔® 实感™ SDK(软件开发人员套件)2.0 英特尔® 实感™ SR300

BUILT IN - ARTICLE INTRO SECOND COMPONENT
总结

如何获得物体的 x,y,z 坐标坐标点,以及如何降低导出到 MeshLab* 的 .ply 文件的噪声

说明

从 英特尔® 实感™ Viewer 获取 .ply 文件并转换为 .pcd 文件后,我尝试获取 (x,y,z) 坐标。我获得的位置信息与对象的实际距离不是。如何获取真实位置信息?在 Meshlab* 中打开 .ply 文件时,文件会有很多噪声,会提供不正确的信息。如何过滤噪音以仅获取我想要的信息?

解决方法

要获得 距离值,使用 API 在此处 运行代码。
导出 的 PLY 文件包含使用 pointcloud.calculate() 函数创建的点,该函数返回以米为单位的坐标的点。有关积分坐标的更多详细信息,请参阅 此撰写。

对于嘈 杂的 .ply 文件,请注意,从实感查看器导出到 D400 系列摄像头的 MeshLab 中的 .ply 文件性能不及 SR300 摄像头的差 - 图像通常在 MeshLab 中显得非常变形。

为了 修复噪音源 云数据,可以在实感查看器中调整一些设置以降低噪音。以下是在实验室中重现此问题时有助于降低噪音的一些设置:
 

分辨率:1280 x 720@30 FPS(每秒帧数)
红外 1 和红外 2:Y8
禁用自动曝露( 立体模块 的用户 控制菜单)
曝露:5040.00
增益:16.00
深度单元:100(在 高级控制/深度表下
深度单位:0.0001(在 控制下)
调整差异偏移(在 高级控制/深度表下
根据闪电条件调整激光功率 (在控制下)


可在 此处 找到其他可调整以获得更好的深度数据 的设置。

应用后处理过滤器可能还有助于降低噪音。但是,这些预设和过滤器只能在某种程度上消除噪音点云数据。如果需要降低噪音以获得更好的数据,使用 PCL 中的过滤器手动消除点云数据的噪音点可能也很有帮助。

 

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