总结
如何获得物体的 x，y，z 坐标坐标点，以及如何降低导出到 MeshLab* 的 .ply 文件的噪声
说明
从 英特尔® 实感™ Viewer 获取 .ply 文件并转换为 .pcd 文件后，我尝试获取 （x，y，z） 坐标。我获得的位置信息与对象的实际距离不是。如何获取真实位置信息？在 Meshlab* 中打开 .ply 文件时，文件会有很多噪声，会提供不正确的信息。如何过滤噪音以仅获取我想要的信息？
解决方法
要获得 距离值，使用 API 在此处 运行代码。
导出 的 PLY 文件包含使用 pointcloud.calculate（） 函数创建的点，该函数返回以米为单位的坐标的点。有关积分坐标的更多详细信息，请参阅 此撰写。
对于嘈 杂的 .ply 文件，请注意，从实感查看器导出到 D400 系列摄像头的 MeshLab 中的 .ply 文件性能不及 SR300 摄像头的差 - 图像通常在 MeshLab 中显得非常变形。
为了 修复噪音源 云数据，可以在实感查看器中调整一些设置以降低噪音。以下是在实验室中重现此问题时有助于降低噪音的一些设置：
分辨率：1280 x 720@30 FPS（每秒帧数）
红外 1 和红外 2：Y8
禁用自动曝露（ 立体模块 的用户 控制菜单）
曝露：5040.00
增益：16.00
深度单元：100（在 高级控制/深度表下）
深度单位：0.0001（在 控制下）
调整差异偏移（在 高级控制/深度表下）
根据闪电条件调整激光功率 （在控制下）
红外 1 和红外 2：Y8
禁用自动曝露（ 立体模块 的用户 控制菜单）
曝露：5040.00
增益：16.00
深度单元：100（在 高级控制/深度表下）
深度单位：0.0001（在 控制下）
调整差异偏移（在 高级控制/深度表下）
根据闪电条件调整激光功率 （在控制下）
可在 此处 找到其他可调整以获得更好的深度数据 的设置。
应用后处理过滤器可能还有助于降低噪音。但是，这些预设和过滤器只能在某种程度上消除噪音点云数据。如果需要降低噪音以获得更好的数据，使用 PCL 中的过滤器手动消除点云数据的噪音点可能也很有帮助。